多输出3D打印冗余并联机器人的设计与分析

• 作者: 常定勇 方跃法
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 3D打印机器人 并联机构 雅可比矩阵 灵巧性 静刚度
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1595-1602
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

设计了一种新型多输出3D打印机器人，该机器人机构以 Delta 并联机构为主构型，以 Stew-art并联机构为辅助构型，在末端执行器上布置多个打印头，实现多输出。根据建立的运动学模型，分析了该机器人机构的运动学反解，得到速度雅可比矩阵，解得各驱动关节的速度和加速度。给定动平台的运动轨迹，仿真分析了机构的运动协调性，并对机构的灵巧性与静刚度进行了分析。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法		78	605	14.0	20.0
2	常定勇		3	30	3.0	3.0