多输出3D打印并联机器人的设计分析与实验

• 作者: 常定勇 方跃法
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 3D打印机器人 并联机构 共驱动 运动学分析 实验分析
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 670-678
• 页数: 9页
• 分类号: TH112
• 字数: 4802字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0503

摘要

提出一类新的四自由度并联机构,设计一种共用驱动的3D打印机器人,这种3D打印机器人一次可以打印两个或多个相同的产品.分析四自由度并联机构的运动学,工作空间,雅可比矩阵,奇异位形,得到用于设计3D打印机器人最优结构;给定动平台的运动轨迹,仿真分析驱动关节与动平台的实时位置关系;利用并联机构的控制特性,对设计的样机进行试验分析.结果表明,由于这种四自由度并联机构的特性,3D打印机器人控制简单,可以在倾斜表面上进行打印,在特定的条件下打印的物体具有更高的表面精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	常定勇	北京交通大学机械与电子控制工程学院	3	30	3.0	3.0