基于月貌匹配的视觉导航方法

• 作者: 介呜 黄显林
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉导航 月貌匹配 2D/3D位姿估计
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 11-14,30
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 2679字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2007.01.003

摘要

针对月面探测器在接近、下降、着陆阶段所要完成的精确导航任务,提出了一种基于月貌匹配的月面探测器的视觉导航方法.月面探测器下降过程中,与探测器固联的CCD相机所拍摄的月面图像相对于图像数据库存在较大的旋转和缩放.采用Scale Invariant Feature Transform(SIFT)算法提取月貌特征并在图像数据库中进行匹配,克服了存在较大的旋转和缩放的图像的匹配问题.最后,利用月貌匹配点的地理信息,通过2D/3D位姿估计方法,估计出探测器在地理坐标系下绝对的位置和姿态.仿真结果表明该方法有效,可以应用在月面探测器在接近、下降、着陆段的导航任务中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄显林	哈尔滨工业大学航天学院	71	795	16.0	24.0
2	介呜	哈尔滨工业大学航天学院	1	24	1.0	1.0