全方位移动机器人鲁棒控制

• 作者: 孙茂相 许巍丽
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 不确定性 线性矩阵不等式 鲁棒控制 H∞控制
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 312-316,343
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2240字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1646.2007.03.017

摘要

针对近年来在移动机器人运动控制方面的热点问题--包含不确定扰动输入的完整约束轮式移动机器人的运动控制和干扰抑制问题进行了深入、细致的研究.根据移动机器人的不确定性模型,将移动机器人的跟踪问题转换为标准的H∞控制问题进行研究,结果表明:H∞鲁棒控制对于移动机器人的干扰具有良好的抑制性能.提出了一种基于LMI通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的算法,通过仿真实验,验证了此算法的合理性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙茂相	沈阳工业大学信息科学与工程学院	21	470	11.0	21.0
2	许巍丽	沈阳工业大学信息科学与工程学院	1	9	1.0	1.0