仿人机器人运动规划研究进展

• 作者: 付成龙 夏泽洋 熊璟 陈恳
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 双足步行 运动规划 路径规划 足迹规划 博弈论 步态规划
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 1092-1099
• 页数: 8页
• 分类号: TP2
• 字数: 9479字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2007.10.020

摘要

在分析仿人机器人运动规划特性的基础上,对仿人机器人运动规划涉及的路径规划和步态规划两大问题及其典型方法进行了阐述和分析.对基于博弈论思想的离线足迹规划和基于传感信息融合的在线滚动路径规划两种路径规划策略进行了剖析,同时对几何约束法、模糊逻辑法、神经网络法、遗传算法法、自然步态法等5种常用的离线步态规划方法和3类在线姿态调整及控制方法即基于动力学模型的方法、基于倒立摆模型的方法、不基于模型的方法的算法思想和实验应用进行了分析与评价.最后对仿人机器人运动规划评价方法和运动规划研究的发展进行了讨论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	付成龙	清华大学精密仪器与机械学系	21	372	12.0	19.0
3	熊璟	清华大学精密仪器与机械学系	5	84	4.0	5.0
4	夏泽洋	清华大学精密仪器与机械学系	6	89	4.0	6.0