自治水下机器人深度的鲁棒H∞控制仿真

• 作者: 施小成 熊华胜 边信黔
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 自治水下机器人 鲁棒H∞控制 运动控制 深度控制
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 156-159
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2666字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2007.03.042

摘要

研究了鲁棒H∞控制在自治水下机器人(AUV)深度控制中的应用.根据刚体空间运动和流体力学理论建立了AUV垂直面运动的数学模型,并在特定的工作点对模型进行了线性化处理得到了AUV垂直面运动的控制设计模型.根据鲁棒H∞控制理论设计了自治水下机器人垂直面运动的深度控制器.仿真结果表明,该控制器在减轻/克服AUV运动模型的不确定性,严重的非线性和外界干扰等方面有明显的效果,具有很好的动态性能,系统的鲁棒性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	146	1731	21.0	30.0
2	施小成	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	81	951	18.0	25.0
3	熊华胜	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	5	74	5.0	5.0