模块化自重构机器人蠕虫构型的运动控制

• 作者: 任宗伟 张玉华 朱延河 蔡鹤皋 赵杰
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自重构 模块化机器人 运动控制 标准步态表
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 409-413
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2859字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0505.2007.03.011

摘要

提出了一种采用相对方位系数与标准构型步态控制表结合的控制策略,对由n(n≥4)个模块组成、模块放置方位变化的自重构机器人蠕虫构型进行运动控制.利用模块之间的分布式通信和上位机主控相结合的通信方式,构型中的各个模块根据与相邻模块的相对方位关系和标准步态表自行决定自身的运动序列,可以对蠕虫机器人进行实时控制.对2组由不同数目、不同方位模块组成的蠕虫构型的运动控制进行了实验.实验结果表明:该方法实现简单,可以针对模块数目不定、方位可变的自重构机器人蠕虫构型进行实时运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
3	张玉华	哈尔滨工业大学机器人研究所	11	53	5.0	7.0
4	朱延河	哈尔滨工业大学机器人研究所	41	426	11.0	20.0
5	任宗伟	哈尔滨工业大学机器人研究所	4	30	3.0	4.0