基于consensus的人工势能场在足球机器人避障中的应用

• 作者: 刘喜梅 吕冬梅 颜秉勇
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: consensus 足球机器人 人工势能场 回转仪 避障
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 自动化与先进制造技术
• 页码范围: 714-718
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 4572字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2007.07.011

摘要

在分析足球机器人路径规划方法--人工势场法不足的基础上,将基于consensus的人工势能场的新方法应用到机器人避障中.为了避免传统人工势场中导航函数方式的缺点,引入一与运动方向垂直的回转仪的力来代替排斥力.为了避免由障碍物引起的运动奇异性,引入一制动力,使足球机器人减速以便有足够的时间转弯,可以进行很好的避障.利用consensus算法来获得优化的势能场函数,解决足球机器人导航和避障问题,并能达到时间最优和轨迹最优的目的.仿真结果表明该方法能够快速准确地进行避障,且路径比较平滑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘喜梅	青岛科技大学自动化系	88	594	12.0	19.0
2	吕冬梅	青岛科技大学自动化系	12	31	3.0	4.0
3	颜秉勇	上海交通大学自动化系	11	71	5.0	8.0