水下编队航行机器人的前馈加反馈控制器设计

• 作者: 李广文 贾秋玲 闫建国
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 水下航行机器人 编队控制 前馈加反馈控制 内部模型 控制理论与控制工程
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1008-1010
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1896字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2007.08.022

摘要

介绍了一种能够实现水下机器人编队的分布式控制方法.在基于跟随机和领航机间的相对运动模型上,首先设计了前馈控制器及其内部模型以补偿视为外部信号的领航机信息,然后利用反推法设计了反馈镇定控制器,同时还设计了能够观测所有误差信号的状态观测器以实现反馈控制.算例仿真表明了应用设计的编队控制律,各个水下机器人能够较快地形成希望的编队,并按希望编队队形稳定航行,仿真结果验证了此种控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾秋玲	西北工业大学自动化学院	54	387	10.0	17.0
2	李广文	西北工业大学自动化学院	79	667	13.0	21.0
3	闫建国	西北工业大学自动化学院	131	1162	17.0	26.0