大规模环境下基于激光雷达的机器人SLAM算法

• 作者: 刘济林 武二永 沈敏一 项志宇
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 SLAM 同时定位 地图构建 粒子滤波器 数据关联
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 计算机技术、电信技术
• 页码范围: 1982-1986
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4449字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2007.12.007

摘要

为解决大规模环境下机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,提出一种基于Rao-Blackwellised粒子滤波器的SLAM算法.通过选取稳定且易于区别的特征点,发展了一种基于全局约束的数据关联方法,有效地减少了误匹配的概率;采用改进的粒子分布预测函数,提高了粒子滤波器的性能.实验结果表明,该算法具有较低的计算复杂度,精度也比较高,能够有效地解决大规模环境下的机器人SLAM问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息与电子工程学系	141	1652	21.0	33.0
2	项志宇	浙江大学信息与电子工程学系	30	456	11.0	21.0
3	武二永	浙江大学信息与电子工程学系	8	126	6.0	8.0
4	沈敏一	浙江大学信息与电子工程学系	3	6	1.0	2.0