四自由度喷涂机器人的运动学分析

• 作者: 张铁 杜亮
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 学科: 工学
• 关键词: 喷涂机器人 喷枪 运动学 正解 逆解
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 开发与创新
• 页码范围: 21-23
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1988字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2007.01.009

摘要

通过讨论一种喷涂机器人的运动学建模的问题,利用Paul等人提出的代数解法对其各关节角和喷枪之间的关系进行了计算,得出了简化的运动学逆解的代数解,并在此基础上对机器人结构进行分析,给出了在插补过程中选择最优的逆解的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜亮		1	17	1.0	1.0
2	张铁		1	17	1.0	1.0