一种新型并联机构4-RPR的性能分析

• 作者: 宁淑荣 郭希娟 黄真
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 4-RPR机构 运动分析 性能指标
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 页码范围: 184-187
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 3274字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.02.011

摘要

利用同时基于一阶Jacobian矩阵和二阶Hessian矩阵的性能评价指标体系,对一种新的并联机器人机构4-RPR进行了运动学及动力学性能分析.通过分析机构尺寸和性能指标之间的关系,进行了机构性能的优化,为机构设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人研究中心	129	2839	29.0	46.0
2	郭希娟	燕山大学机器人研究中心	64	537	13.0	20.0