基于影响系数的新型全柔性微动并联机器人运动特性分析

• 作者: 尹小琴 杨启志 王俊英 郭宗和 马履中
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 全柔性机构 微动机器人 影响系数 并联机构 运动学特性
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 213-216
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2588字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.02.022

摘要

研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R//R//R//P(4R)}//{R//R//P(4R)//R}⊥{R//R//R//P(4R)}的运动学特性,并进行了模拟仿真验证.首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似完全解耦的机构;然后利用基于影响系数的方法,比较容易地推导出了该机构的速度、加速度的准确表达式,避免了繁琐的正解方程的求导微分;最后利用ADAMS软件、MATLAB软件对机构的运动学特性进行了仿真模拟与理论计算,验证了理论推导的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹小琴		65	837	16.0	26.0
2	马履中		173	2046	25.0	33.0
3	郭宗和		69	682	14.0	23.0
5	杨启志		82	807	15.0	23.0
8	王俊英		2	20	2.0	2.0