基于利它性的多机器人多目标观测算法

• 作者: 丁滢颍 何衍 朱淼良 蒋静坪
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 利它性 P-CMOMMT
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 208-212
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 5079字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2007.02.004

摘要

研究了个体利益与整体利益在多机器人多目标观测(CMOMMT)问题中的表现以及采取不同折中方法对于系统性能的影响.引入代表机器人个性的利它性因子,提出了基于个性的多目标观测(P-CMOMMT)算法.根据观测时的具体环境、目标的观测情况以及机器人和目标的密度确定利它性的大小,从而决定牺牲个体利益的程度以及个体观测率来提升系统的整体利益和整体观测率.该算法解决了利己性与利它性之间的矛盾,在个体利益和整体利益之间、个体独自的观测率和系统整体的观测率之间进行折中.仿真表明,系统的整体观测率以及协作模式的多样性都得到了提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋静坪	浙江大学电气工程学院	168	3460	31.0	52.0
2	何衍	浙江大学电气工程学院	30	337	10.0	17.0
3	朱淼良	浙江大学计算机科学与技术学院	112	1981	21.0	41.0
4	丁滢颍	浙江大学计算机科学与技术学院	3	109	2.0	3.0