一种水下机器人用多轴力传感器的结构设计

• 作者: 刘正士 王勇 葛运建 陈恩伟
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 水下机器人 水下多轴力传感器 压力平衡 结构设计
• 年，卷（期）: 2007,（20）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2481-2485
• 页数: 5页
• 分类号: TP212
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132x.2007.20.021

摘要

水下机器人用多轴力传感器的设计必须首先解决水压力平衡的问题.通过对几种典型的机器人用多轴力传感器结构在水压作用下的应力、应变进行分析,得到这几种结构的特点和适用条件:实心的柱体可以承受深水压力,但由于海水的腐蚀作用,开放式柱体不适合作为弹性体;充油或充气的刚性封闭的薄壁结构不能承受深水压力;带补偿膜的薄壁圆筒结构只能承受浅水压力的作用;用软外囊封包的结构可以承受深水压力,实现足够大的体积变化而不致被破坏,但存在容易破损以及形状、质心不定的缺陷.提出一种水下机器人用多轴力传感器自适应结构的设计构思,这种结构兼有开放式和封闭式结构的优点.按照这种设计构思已试制出原型样机.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘正士		134	2057	22.0	39.0
2	王勇		180	1082	14.0	24.0
3	葛运建	中国科学院合肥智能机械研究所	115	1661	19.0	36.0
4	陈恩伟		34	265	11.0	14.0