冗余度机器人力控制的研究与实现

• 作者: 刘玉萍 崔泽 王银利
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 梯度投影算法 力控制 目标函数 约束函数
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 164-166
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2526字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2007.07.066

摘要

运用冗余度机器人运动学逆解的一种局部优化算法-梯度投影算法,针对冗余度机器人与环境的接触力建立控制的目标函数,以及机器人末端轨迹和速度极限的约束函数,并结合ADAMS和MATLAB对平面三自由度机器人进行仿真,结果表明此方法的合理性和有效性,为冗余度机器人力控制提供了一种有效的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔泽	上海大学机电工程与自动化学院	21	172	5.0	13.0
2	刘玉萍	上海大学机电工程与自动化学院	3	11	2.0	3.0
3	王银利	上海大学机电工程与自动化学院	2	5	2.0	2.0