基于PMAC的搬运机器人动力学控制

• 作者: 史大光 李桂莉 武洪恩
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 搬运机器人 动力学 控制系统
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 55-58
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3758字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2007.09.023

摘要

根据搬运机器人的性能要求,设计出它的机械结构,然后对其进行动力学分析,计算出实现给定运动所需要的驱动力和力矩.对控制系统进行了分析,提出了微型计算机(IPC)加PMAC2A-PC/104运动控制卡的控制方法.对PMAC的特点简要介绍,并给出控制系统的软、硬件设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李桂莉	山东科技大学机械与电子工程学院	15	168	6.0	12.0
2	武洪恩	山东科技大学机械与电子工程学院	25	120	6.0	9.0
3	史大光	山东科技大学机械与电子工程学院	21	62	5.0	6.0