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机器人动力学的李群表示及其应用
机器人动力学的李群表示及其应用
作者:
王兴成
黄晓华
原文服务方:
中国机械工程
动力学
李群
李代数
关节空间
操作空间
摘要:
采用李群和李代数的方法来描述牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程,得到机器人动力学在关节空间和操作空间内单个连杆的递推公式以及整个系统动力学方程的矩阵表达式.分析了机器人动力学的几何特性,并进一步研究了动力学方程的微分形式及其对机器人的设计和最优控制所起的作用.以平面2R为例,分别得到2R机械手在关节空间和操作空间中的动力学方程,推导出机器人在关节空间中动力学的微分形式,分析了机械手的奇异性和复杂性.
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(/年)
文献信息
篇名
机器人动力学的李群表示及其应用
来源期刊
中国机械工程
学科
关键词
动力学
李群
李代数
关节空间
操作空间
年,卷(期)
2007,(2)
所属期刊栏目
科学基金
研究方向
页码范围
201-205
页数
5页
分类号
TP2
字数
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:1004-132X.2007.02.019
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王兴成
42
347
10.0
17.0
2
黄晓华
46
125
6.0
9.0
传播情况
被引次数趋势
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版权信息
全文
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引文网络
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节点文献
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2012(1)
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研究主题发展历程
节点文献
动力学
李群
李代数
关节空间
操作空间
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1004-132X
CN:
42-1294/TH
开本:
大16开
出版地:
湖北省武汉市洪山区南李路湖北工业大学
邮发代号:
创刊时间:
1990-01-01
语种:
中文
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
0
总被引数(次)
206238
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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