复合运动四足机器人行为模式控制体系设计

• 作者: 孙立宁 王鹏飞 黄博
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 复合运动 四足 机器人 行为模型
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 自动控制与检测
• 页码范围: 157-159
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2444字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2007.04.053

摘要

采用两级式硬件体系来实现复合运动四足机器人的控制,即微控制器层和PC层.其中自主开发的微控制器负责腿和躯干的低端控制;各微控制节点通过CAN总线与主控PC通信,主控PC负责上层协调与决策.基于此硬件体系,规划了腿层和躯体层两级式行为模式体系,分为三种具体的行为类型:迈步行为、姿态行为和导航行为.阐述了各行为之间的关系和参数.实验结果表明行为控制体系很好地协调了机器人的各行为反应.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	黄博	哈尔滨工业大学机器人研究所	24	446	9.0	21.0
3	王鹏飞	哈尔滨工业大学机器人研究所	57	840	15.0	28.0