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基于机器人运动学的三维公差累积建模研究
基于机器人运动学的三维公差累积建模研究
作者:
张亚
蒋向前
许本胜
钟艳如
黄美发
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
三维公差累积
自由度变动
机器人运动学
雅可比矩阵
矢量积法
摘要:
运用机器人运动学中机械手的微分运动与各关节位置微小变动间关系的求解方法,进行三维公差的累积建模研究.讨论了三维公差的特征自由度表示,在运动坐标系基础上建立三维公差的雅可比传递矩阵累积模型,并用矢量积法得到各自由度变动对关键特征变动的雅可比传递系数矩阵.最后给出一个装配体计算实例,所得结果定量地表示了各配合特征各自由度累积对关键特征空间位置及方向变动的影响,反映了三维装配中零件公差累积情况,可以为进一步的尺寸及形位公差设计提供约束方程.
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文献信息
篇名
基于机器人运动学的三维公差累积建模研究
来源期刊
机械设计与制造
学科
工学
关键词
三维公差累积
自由度变动
机器人运动学
雅可比矩阵
矢量积法
年,卷(期)
2007,(1)
所属期刊栏目
数控与自动化
研究方向
页码范围
105-107
页数
3页
分类号
TH122
字数
2224字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-3997.2007.01.047
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
钟艳如
桂林电子科技大学计算机与控制学院
96
668
13.0
21.0
2
黄美发
桂林电子科技大学机电工程学院
178
1094
15.0
23.0
3
许本胜
桂林电子科技大学机电工程学院
3
33
3.0
3.0
4
蒋向前
华中科技大学机械学院
37
824
14.0
28.0
5
张亚
桂林电子科技大学机电工程学院
4
20
3.0
4.0
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同被引文献
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(16)
1994(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1997(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1999(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
2000(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2002(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2007(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2009(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2010(2)
引证文献(2)
二级引证文献(0)
2011(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2013(2)
引证文献(0)
二级引证文献(2)
2014(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2015(4)
引证文献(1)
二级引证文献(3)
2016(4)
引证文献(1)
二级引证文献(3)
2017(4)
引证文献(3)
二级引证文献(1)
2018(5)
引证文献(1)
二级引证文献(4)
2019(4)
引证文献(1)
二级引证文献(3)
研究主题发展历程
节点文献
三维公差累积
自由度变动
机器人运动学
雅可比矩阵
矢量积法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械设计与制造
主办单位:
辽宁省机械研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-3997
CN:
21-1140/TH
开本:
大16开
出版地:
沈阳市北陵大街56号
邮发代号:
8-131
创刊时间:
1963
语种:
chi
出版文献量(篇)
18688
总下载数(次)
40
总被引数(次)
104640
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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