一种基于激光雷达的移动机器人环境建模新方法

• 作者: 戴博 肖晓明 蔡自兴 邹小兵
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 移动机器人 环境建模
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 制造技术与装备
• 页码范围: 14-18,21
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4638字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2007.01.005

摘要

环境建模技术是自主式移动机器人导航研究中的一个重要环节.本文在分析当前普遍采用的一些环境建模方法及其缺点的基础上,针对复杂环境下移动机器人的导航任务提出了一种结合栅格法和改进AVBN法的环境建模方法.该方法首先读取激光雷达数据来建立栅格地图,再通过栅格扩张形成一个由可行路径所组成的网络拓扑图,从而可利用图搜索优化算法得到从起始点到终止点之间的一条最短路径.此方法的鲁棒性和有效性通过笔者自行研制的移动机器人IMR01及其HOMING策略得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	肖晓明	中南大学信息科学与工程学院	24	499	11.0	22.0
3	邹小兵	中南大学信息科学与工程学院	23	451	12.0	21.0
4	戴博	中南大学信息科学与工程学院	3	258	2.0	3.0