类人猿型机器人"GOROBOT"的可变ZMP双足动步行仿真

• 作者: 吴伟国 梁风 郎跃东
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 类人猿型机器人 可变ZMP 动步行 三维倒立摆
• 年，卷（期）: 2007,（17）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 4000-4003,4064
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1857字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2007.17.036

摘要

为了有效地验证类人猿型机器人"GOROBOT"的双足动步行能力,通过合理地将可变ZMP(Zero Moment Point)的变化规律定义为余弦曲线,并基于三维倒立摆的动力学原理,推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程.在此基础上,采用样条插值函数来保证机器人质心加速度的连续性,从而提出了基于这种可变ZMP的双足动步行关节轨迹生成方法.最后,在虚拟物理环境下利用仿真软件实现了虚拟的3-D类人猿机器人"GOROBOT"双足动步行,验证了方法的正确性和实际类人猿机器人"GOROBOT"的双足动步行能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁风	哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系	21	247	8.0	15.0
2	郎跃东	哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系	6	109	4.0	6.0
3	吴伟国	哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系	42	465	10.0	20.0