基于CPG理论的六足机器人多足协调运动控制方法

• 作者: 查富生 牛永超 郭伟
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: CPG 六足机器人 多足协调 运动控制
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 56-59
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3343字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2008.11.014

摘要

模仿生物CPG(CentralPatternGenerator)控制机器人的运动是近年来提出的新方法.文章利用基于振动理论的CPG神经元模型,建立了CPG神经振荡网络,并由两个先导神经元控制两组这样的网络振荡,从而控制机器人的节律性行走中的多足协调运动.根据六足机器人的关节运动顺序,选取合适的连接矩阵,得出了合适的控制曲线,得到解决了六足机器人的多足协调运动和行走问题的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭伟	哈尔滨工业大学机器人研究所	47	446	12.0	19.0
2	查富生	哈尔滨工业大学机器人研究所	17	87	6.0	8.0
3	牛永超	哈尔滨工业大学机器人研究所	1	12	1.0	1.0