基于虚拟斥力的多机器人遥操作算法的研究

• 作者: 边信黔 闫继宏
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 多机器人 协作作业 避碰 虚拟斥力
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 信息与自动化技术
• 页码范围: 437-441
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3235字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-0946.2008.04.013

摘要

针对多机器人遥操作系统多机器人协作中易于发生碰撞的问题,提出基于虚拟斥力的方法实现实时避碰.在每个机器人的周围预先设定安全区域,当有障碍侵入安全区域时,机器人与障碍之间产生虚拟斥力,迫使机器人的轨迹发生调整远离障碍.基于弹簧、阻尼系统建立虚拟斥力模型,将虚拟斥力作为机器人的扰动力,根据障碍类型给出机器人的避障调整函数.利用Rx60、Rx90两个机器人进行遥操作协作实验,实验结果表明基于虚拟斥力的实时避碰算法能够简单而高效地保证协作作业的安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	146	1731	21.0	30.0
2	闫继宏	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	52	564	15.0	22.0