机器人轴孔装配视觉伺服技术

• 作者: 吴成东 张凤 王鹏
• 来源期刊: 沈阳建筑大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轴孔装配 视觉伺服 卡阻 机器人
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 717-720
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2198字
• 语种: 中文

摘要

且的 研究轴孔装配在机器人生产过程中的关键技术.研究利用视觉伺服系统调整卡阻位置误差的方法,提高装配的精度.方法 对机器人轴孔装配作业进行分析,并采用基于力/位置的控制方法.结果 建立了工件重心位置与轴孔轴线的误差模型.从而推导出了机器人轴孔装配卡阻运动规律.结论 视觉伺服技术和力/位置相结合控制方法,可以有效地提高机器人轴孔装配的精度和速度,从而提高轴孔装配的质量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴成东	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	119	1464	17.0	34.0
2	张凤	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	24	107	7.0	9.0
3	王鹏	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	4	83	4.0	4.0