仿人机器人逆运动学在线求解方法研究

• 作者: 王剑 绳涛 马宏绪
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 逆运动学 阻尼最小二乘法
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人控制
• 页码范围: 715-719
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.06.026

摘要

针对仿人机器人逆运动学在线求解问题,从计算实时性与数值稳定性的角度展开研究.分析了仿人机器人下肢拓扑结构,建立其运动学模型与前向运动学描述,根据当前机器人逆运动学算法研究成果,将几何方法与阻尼最小二乘法相结合,并结合分段阻尼思想,提出一种仿人机器人在线逆运动学求解算法.根据运动规划结果,将所提方法与基于雅可比矩阵的广义逆方法通过仿真算例进行对比,验证了所提方法在奇异位形附近的数值稳定性和在线实施的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科技大学机器人实验室	54	650	13.0	23.0
2	绳涛	国防科技大学机器人实验室	11	84	5.0	9.0
3	王剑	国防科技大学机器人实验室	22	159	8.0	11.0