混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

• 作者: 刘同辉 张卧波 李艳 王勇 陈正洪
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 混合驱动机构 轨迹实现 功率分配
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: TH113|TP241.2
• 字数: 2598字
• 语种: 中文

摘要

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇	山东大学机械工程学院	211	1565	17.0	27.0
2	陈正洪	山东大学机械工程学院	12	175	6.0	12.0
4	李艳	山东大学机械工程学院	43	169	9.0	10.0
7	张卧波	济南职业学院机械制造系	9	72	4.0	8.0
8	刘同辉		1	13	1.0	1.0