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微小研抛机器人动力学仿真分析与运动实验
微小研抛机器人动力学仿真分析与运动实验
作者:
张雷
谢哲东
赵继
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机械制造自动化
微小研抛机器人
多体系统动力学
非完整约束
动力学仿真
摘要:
针对所提出的一种可以在大型模具曲面上进行自主研抛作业的机器人结构,考虑其具有非完整约束的特点,建立了机器人的运动学关系.通过输入附加约束方程,利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型.通过动力学仿真分析,得到了比较稳定的机器人动力学特性.运动实验结果表明,该微小研抛机器人在轨迹行走过程中具有较好的稳定性和准确性.
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内容分析
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
微小研抛机器人动力学仿真分析与运动实验
来源期刊
吉林大学学报(工学版)
学科
关键词
机械制造自动化
微小研抛机器人
多体系统动力学
非完整约束
动力学仿真
年,卷(期)
2008,(2)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
349-353
页数
5页
分类号
字数
2609字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张雷
吉林大学机械科学与工程学院
88
644
13.0
21.0
2
赵继
吉林大学机械科学与工程学院
62
540
13.0
19.0
3
谢哲东
吉林大学机械科学与工程学院
16
46
3.0
6.0
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1991(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1993(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1999(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
2000(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2001(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2002(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2008(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
机械制造自动化
微小研抛机器人
多体系统动力学
非完整约束
动力学仿真
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
吉林大学学报(工学版)
主办单位:
吉林大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1671-5497
CN:
22-1341/T
开本:
大16开
出版地:
长春市人民大街5988号
邮发代号:
12-46
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
4941
总下载数(次)
5
总被引数(次)
43316
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:
The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:
http://www.863.org.cn
项目类型:
重点项目
学科类型:
信息技术
期刊文献
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