大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真

• 作者: 张雷 谢哲东 赵继
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 微小研抛机器人 多体系统动力学 仿真 非完整约束
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 104-107
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3|TG580.68
• 字数: 2343字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.10.026

摘要

提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构,机器人采用轮式移动方式,可以在行走中作业.针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点,建立机器人运动坐标系,附加约束方程作为系统输入,利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型.通过动力学仿真分析,得到了比较稳定的机器人动力学特性曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张雷	吉林大学机械科学与工程学院	88	644	13.0	21.0
2	赵继	吉林大学机械科学与工程学院	62	540	13.0	19.0
3	谢哲东	吉林大学机械科学与工程学院	3	12	2.0	3.0