尺度Unscented变换在同时定位与地图创建算法中的应用研究

• 作者: 康亮 石杏喜 赵春霞 郭剑辉
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人工智能 同时定位与地图创建(SLAM) 扩展卡尔曼滤波(EKF) scaled unscented变换(SUT) 线性化误差
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 859-863
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3633字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2008.07.017

摘要

同时定位与地图创建(SLAM)问题中运动及观测模型都是非线性的,当采用常用的扩展卡尔曼滤波(EKF)处理时需要通过Jacobian矩阵来线性化,由此带来的线性化误差影响了算法的一致性.本文将scaled unscented变换(scaled unscented transformation, SUT)以两种不同的方式运用到SLAM算法中,一是将整个状态方程进行SUT变换,用UKF完全代替EKF进行状态估计;二是只对状态向量中的机器人位姿进行SUT变换,地图特征的预测及整个状态的更新还是用EKF处理,以一种混合的方式进行状态估计.最后通过大量的Monte-Carlo仿真实验表明,两种方法都能有效地降低EKF的线性化误差,且第二种方法计算效率更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石杏喜	南京理工大学计算机科学与技术学院	31	239	9.0	14.0
5	赵春霞	南京理工大学计算机科学与技术学院	177	2193	25.0	36.0
6	郭剑辉	南京理工大学计算机科学与技术学院	27	362	10.0	18.0
7	康亮	南京理工大学计算机科学与技术学院	8	197	6.0	8.0