一种规避并联机构转向点奇异问题的新方法

• 作者: 李雨桐 潘双夏 王玉新
• 来源期刊: 中国科学E辑
• 关键词: 并联机构 转向点奇异 扰动函数
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 页码范围: 125-136
• 页数: 12页
• 语种: 中文

摘要

提出了一种规避并联机构转向点奇异性问题的扰动函数方法.通过研究并联机构的构型分岔特性发现,单输入参数下的第2类奇异问题属于转向点奇异类型,并将并联机构通过转向点的模式划分为:保持的构型、非保持的构型和轨迹路径构型3种方式.研究扰动对构型分岔特性的影响表明,扰动使未受扰动系统的构型曲线在奇异位置附近被有限分离,且没有共同的奇异点.根据这一发现,提出了规避并联机构转向点奇异性问题的扰动函数方法,并给出了并联机构以保持的构型和非保持的构型通过转向点奇异位置的扰动函数构造方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘双夏		108	2138	28.0	42.0
2	王玉新		10	83	6.0	9.0
3	李雨桐		3	18	2.0	3.0