一种基于有限视场的移动机器人避障路径规划算法

• 作者: 刘祥 陈建新
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 有限视场 避障 路径规划
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 11-16
• 页数: 6页
• 分类号: TP271.62|TP206.3
• 字数: 4570字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2008.04.002

摘要

提出一种基于传感器的移动机器人避障路径规划算法.考虑到传感器存在视场范围限制的问题,算法仅利用当前单一视场内的有限环境信息,采用两种搜索模式,以机器人当前的运动方向、障碍物边界端点数据及目标点所在方向为依据,在当前视场中搜索合适的路径.这两种搜索模式保证了路径最终收敛到目标点.最后,通过仿真实例验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘祥		4	13	2.0	3.0
5	陈建新		15	111	5.0	10.0