3-DOF平面微动并联机器人的动-静态建模

• 作者: 刘平安
• 来源期刊: 华东交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 变形叠加法 柔性关节 动-静态建模
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 电子电气与计算机科学
• 页码范围: 37-40
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2592字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-0523.2008.06.009

摘要

在叠加变形原理基础上,利用柔性关节两端的广义力传递关系和位移传递关系,分别对微动并联机器人进行运动学建模和静力学建模,两者相结合构成系统的动-静态模型,对于大多数工作在低速、低频和工作空间较小的微动机器人都是适应的.以3-D0F平面并联微动机器人为例,介绍了整个建模过程和求解方法.相比应用伪刚体法进行的解析建模,模型精度有了大幅度的提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平安	华东交通大学机电工程学院	51	288	10.0	13.0