智能车辆系统辨识与控制算法研究

• 作者: 张荣辉 游峰 王荣本
• 来源期刊: 中国公路学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 汽车工程 智能车辆 Backstepping控制算法 系统辨识 最优控制
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 汽车与机械工程
• 页码范围: 111-116
• 页数: 6页
• 分类号: U461.1
• 字数: 3365字
• 语种: 中文

摘要

采用逆M序列作为系统的输入信号,通过最小二乘算法得到车辆转向系统、驱动系统的传递函数,结合车辆预瞄运动学模型和车辆二自由度转向动力学模型,建立车辆转向控制与位置误差数学模型.根据现代控制理论设计最优导航控制器稳定跟踪目标路径,基于Backstepping函数控制算法,选取Lyapunov函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器.仿真分析和试验结果表明:所设计的控制器在智能车辆户外自主导航中具有良好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王荣本	吉林大学交通学院	108	3676	36.0	57.0
2	张荣辉	吉林大学交通学院	10	187	9.0	10.0
3	游峰	华南理工大学土木与交通学院	29	259	9.0	15.0