一种新型3P-6SS并联机构的运动控制

• 作者: 廖启征 甘东明 郭磊 魏世民
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 3P-6SS并联机构 位置反解 运动控制 数字信号处理器
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1013-1015,1071
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.09.002

摘要

提出了一种新型的3P-6SS并联机构,计算了其运动学反解.制作了这种并联机构的实物样机,并搭建了该并联机构的控制系统.基于数字信号处理器(DSP)编写了控制程序,并使用3P-6SS并联机构的实物样机进行了实验.在无抬笔、落笔控制的情况下,该并联机构写出了有联笔的字母"BUPT";在有抬笔、落笔控制时,该机构写出了无连笔的数字"2008".实验结果表明了反解算法的正确性和控制系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征		134	1809	21.0	36.0
2	郭磊		49	404	12.0	17.0
3	魏世民		122	1138	17.0	27.0
4	甘东明		5	23	3.0	4.0