非连续约束变结构杆机构机器人:运动与控制的若干仿生基础问题

• 作者: 戴振东
• 来源期刊: 科学通报
• 关键词: 杆机构机器人 运动协调 地面反力 机器人机构 步态规划 机器人控制策略
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 评述
• 页码范围: 618-622
• 页数: 5页
• 语种: 中文

摘要

在非连续约束变结构机器人运动机构的仿生概念及模型研究基础上,系统分析这类机器人的机构学、冗余驱动下的运动协调、非连续接触引发的动力学、机器人脚及地面反力、爬壁杆机构机器人黏附性脚掌的设计及相关微制造和相关步态规划与控制策略的研究现状和存在的主要问题,提出未来发展的建议.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东		162	2002	23.0	38.0