新型可重构机器人逆运动学的研究

• 作者: 朱延河 蔡鹤皋 赵杰 魏延辉
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 模块机器人 可重构机器人 逆运动学 构形平面
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 页码范围: 175-182
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2008.01.035

摘要

提出新的模块建模方法,通过新的建模方法,可快速搭建机器人的运动学模型.将机器人在目标点的工作位形分解成有限个构形平面的方法,通过对分解的平面构形的工作空间描述,进行构形平面间的姿态和位置匹配,从而找到机器人的数值逆解.通过对采用基本模块搭建的八自由度机器人构形的运动学实例仿真,验证了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
3	朱延河	哈尔滨工业大学机器人研究所	41	426	11.0	20.0
4	魏延辉	哈尔滨工业大学机器人研究所	38	242	10.0	13.0