基于构型分岔的并联机构优化设计

• 作者: 刘军考 谢涛 陈华 陈维山
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 分岔 优化设计 可控制条件
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 295-299
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.03.010

摘要

对于给定的一组运动输入参数,并联机构有可能出现构型分岔.为了使机构在连杆长度范围内能够随意运动,基于构型分岔进行了并联机构优化设计.在连杆空间分析并联机构运动状态的基础上,应用杆长向量表示了六自由度并联机构的16种极限构型.为避免机构出现构型分岔,利用同伦法和静态分岔条件,分析了极限构型的分岔特性,得到连杆的长度范围.对所设计的机构进行了运动可控制条件分析,以保证机构在整个杆长范围内可以控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢涛		54	1256	17.0	35.0
2	陈维山		97	1187	18.0	30.0
3	刘军考		51	684	13.0	24.0
4	陈华		7	132	5.0	7.0