二级倒立摆的建模与MATLAB仿真

• 作者: 刘文斌 干树川
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: LQR 最优控制 倒立摆 MATLAB 状态反馈阵
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 控制理论研究
• 页码范围: 6-7,23
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1030字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9227.2008.05.003

摘要

通过对二级倒立摆结构构成及平衡控制问题的分析,给出基于牛顿力学定律的数学建模方法,并应用二次型最优控制理论实现二级倒立摆控制.根据MATLAB仿真结果表明,建模方法可行,采用二次型最优控制对系统进行控制,能满足控制系统稳定性、鲁棒性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘文斌	四川理工学院电子与信息工程系	3	20	3.0	3.0
2	干树川	四川理工学院电子与信息工程系	22	105	6.0	9.0