基于联邦滤波的智能车辆多传感器组合导航的研究

• 作者: 张为公 李旭
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 智能车辆 自主驾驶 组合导航 信息融合
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 1446-1451
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.12.013

摘要

为满足复杂环境下自主驾驶智能车辆的高可靠性导航要求,对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究.提出了一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的智能车辆SINS/CP-DGPS/双向光电测速仪组合导航方法,根据联邦滤波的分散滤波结构,分别建立了各滤波器的模型,进行了仿真试验验证.结果表明,该组合导航系统能为智能车辆提供丰富的导航信息,具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和较强的容错能力,便于实现对发生故障的传感器的隔离.当GPS较长时间中断时,组合系统通过SINS/光电测速仪所构成的局部滤波器的辅助仍能为智能车辆提供可靠的导航数据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张为公		227	2706	26.0	38.0
2	李旭		50	384	11.0	17.0