平面并联机器人的轨迹控制与在线监控

• 作者: 于守谦 李翔 王建华 陈伟海
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 轨迹控制 在线监控
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 页码范围: 299-303
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2921字
• 语种: 中文

摘要

提出了三自由度平面并联机器人的运动学控制方法,通过逆向运动学求解实现对机器人的轨迹规划;提出完成并联机器人在线监控的2个步骤:首先利用解析法实现并联机器人的正向运动学分析,再综合运用二分法和插值法进行正解的在线计算.还研究和完成了基于PC的模块化机器人控制系统设计,该设计主要包括使用C+ +语言完成并联机器人运动学控制算法编程和设计基于PMD(Performance Motion Devices)的模块控制器.该控制系统在三自由度模块化平面并联机器人上进行了演示,并将在MATLAB下实现的数值法与C+ +语言编写的解析法进行了比较,其结果验证了运动学算法和运动控制器的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈伟海	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	60	422	12.0	18.0
2	王建华	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	32	247	10.0	15.0
3	于守谦	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	38	270	10.0	15.0
4	李翔	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	19	70	4.0	8.0