3-RPC并联机器人的运动轨迹规划与仿真

• 作者: 孙术华 李连升 郭宗和
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置反解 轨迹规划 虚拟样机技术
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1036-1038
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 1440字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.09.008

摘要

对一种具有四角平台的3-RPC并联机器人进行了结构分析,应用并联机构逆运动学分析理论,对并联机构动平台的运动轨迹规划进行了推导,提出了3-RPC并联机构的运动学反解计算公式,进而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时应在原动件上设定的运动规律.借助UG创建了该机构的装配模型,通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宗和		69	682	14.0	23.0
2	李连升		5	75	4.0	5.0
3	孙术华		5	83	4.0	5.0