平面2自由度冗余驱动并联机器人的非线性同步控制研究

• 作者: 惠记庄 明瑞浩
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 并联机器人 冗余驱动 非线性同步控制 计算力矩控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 工业机器人
• 页码范围: 137-141
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2018.04.047

摘要

为改善平面二自由度冗余驱动并联机器人由于自身的多运动链以及关节间强耦合性的结构特点而造成的各支链间运动不协调的问题,基于并联机器人同步耦合误差控制技术提出一种非线性同步控制方法,并利用Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理分析证明了所提出的控制方法能保证并联机器人系统的全局渐近稳定性.同时,利用MATLAB软件对并联机器人在典型的计算力矩控制和所提出的非线性同步控制下进行运动仿真,仿真结果表明,非线性同步控制能进一步减小并联机器人在运动中的位置误差,提高机器人协调运动的精度,获得更好的同步性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	惠记庄	长安大学工程机械学院	61	245	8.0	14.0
2	明瑞浩	长安大学工程机械学院	2	0	0.0	0.0