基于傅里叶变换的Fira机器人朝向角辨识算法

• 作者: 吴宪祥 郭宝龙
• 来源期刊: 光电子·激光
• 学科: 工学
• 关键词: 集控式足球机器人系统(Fira) 朝向角辨识 傅里叶变换 对数极坐标系 相位相关
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 652-655
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 3351字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-0086.2008.05.022

摘要

提出了一种利用互功率谱进行集控式足球机器人系统(Fira)中机器人朝向角识别的新方法.该方法将分割得到的机器人目标图像和参考图像进行边缘提取,边缘图像经过快速离散傅里叶变换后,转换到对数极坐标系下,这样可以将笛卡儿坐标空间中图像的旋转和缩放转化为对数极坐标系空间中图像的二维平移,进而采用相位相关法得到小车的朝向角.实验结果表明,该方法精度高,鲁棒性好,朝向角辨识结果绝对误差在2°以内.