自主移动机器人的室内结构化环境地图创建

• 作者: 何衍 蒋静坪 陈家乾
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位和地图创建 自主移动机器人 扩展卡尔曼滤波器 直接位姿控制模型 一致性地图
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 767-772
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3627字
• 语种: 中文

摘要

定位与地图创建是自主移动机器人领域研究的重要课题.本文阐述了一种以扩展卡尔曼滤波算法为主要框架,运用直接位姿控制模型描述机器人运动的算法,实现了机器人在室内结构化环境中的同时定位和地图创建.仿真与实验结果表明,里程计信息无法满足定位和创建环境地图的要求,本文算法则能够实现机器人的精确定位.并生成满足一致性要求的地图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋静坪	浙江大学电气工程学院	168	3460	31.0	52.0
2	何衍	浙江大学电气工程学院	30	337	10.0	17.0
3	陈家乾	浙江大学电气工程学院	4	33	3.0	4.0