一种新型完全解耦移动并联机构的运动和奇异性分析

• 作者: 刘宏昭 吴鑫 张彦斌 张明洪
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动并联机构 运动分析 奇异性分析 全解耦机构
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 页码范围: 508-511
• 页数: 4页
• 分类号: THLL2|TP242
• 字数: 2435字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.04.020

摘要

提出一种新型三自由度完全解耦移动并联机构,机构的三条分支中各包含一个平行四边形结构,推导出该机构运动位置和速度的正、逆解析解,讨论了机构主动副的移动范围,并根据机构正、逆雅可比矩阵的奇异性对机构奇异位形进行了系统地分析.由于在整个运动过程中机构雅可比矩阵为三角阵,因此机构为完全解耦并联机构,这使得机构在控制和轨迹规划等方面较为简单.此外,分支中平行四边形结构增加了机构的刚度.该机构在坐标测量机和虚轴机床等方面具有广阔的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	张彦斌	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	11	117	6.0	10.0
6	吴鑫	河南科技大学机电工程学院	45	295	11.0	14.0
7	张明洪	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	15	176	7.0	13.0