基于卡尔曼滤波的DR/MM组合定位方法

• 作者: 王科 黄智
• 来源期刊: 汽车工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: DR/MM组合定位 卡尔曼滤波 D-S证据理论
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 364-367,375
• 页数: 5页
• 分类号: U4
• 字数: 3742字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-680X.2008.04.019

摘要

提出了一种DR/MM组合定位新方法.采用D-s证据理论在候选路段中选择最匹配的路段进行地图匹配,利用误差概率准则计算地图匹配观测噪声,使得沿道路纵向的地图匹配噪声可观测.在此基础上建立卡尔曼滤波方程,以DR定位与地图匹配的误差为观测值,估计DR定位误差.在地图匹配结果具有较高可信度时,估计的状态反馈修正DR方程.离线试验结果表明,提出的方法显著改善了DR定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄智	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	26	240	10.0	14.0
2	王科	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	8	75	5.0	8.0