惯性冲击驱动管内移动机器人设计

• 作者: 刘品宽 李锦 温志杰
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 管内移动机器人 压电双层膜 惯性冲击原理 摩擦模型 有限元分析
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 第4届国际压电驱动材料及应用研讨会
• 页码范围: 2320-2326
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2008.12.002

摘要

设计了一种以压电双层膜为基本结构,通过惯性冲击原理达到运动驱动目的的管内移动机器人.该机器人主要由一个典型的压电双层膜结构和惯性质量串联构成.工作时,压电双层膜的变形由惯性冲击转化为整体结构的直线位移.从理论上分析了惯性冲击原理的核心问题:惯性冲击力与管壁和机器人之间摩擦力的关系,并通过MATLAB和AN-SYS等软件对整个系统的动态响应做了仿真.相关的验证表明,所设计的管内移动机器人运动步长可以达到0.15μm,具有精密运动和高效率的优点,可以在工业中广泛应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘品宽	上海交通大学机械与动力工程学院	35	216	7.0	13.0
2	温志杰	上海交通大学机械与动力工程学院	2	18	2.0	2.0
3	李锦	上海交通大学机械与动力工程学院	2	18	2.0	2.0