3-RRR平面并联微动机器人的运动学分析

• 作者: 刘平安 杨春辉
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 微动机器人 有限元分析 运动学模型
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 页码范围: 770-773
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1536字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.06.016

摘要

运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题,是进行机构动力学分析、精度分析的基础,而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动.因此对其运动学的研究在机构学领域占有重要的地位.本文对平面并联微动机器人进行了建立伪刚性模型,采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型,得到理论Jacobian矩阵,其次对该机构进行实验分析,得到工作平台的实验输出位移和方位角(Jacobian矩阵);然后用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型(Jacobian矩阵值),最后通过分析比较该机构的理论运动学方程、实验运动学方程和有限元运动学方程,得到输出平台适用的运动学方程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平安		51	288	10.0	13.0
2	杨春辉		24	125	7.0	10.0