骑座相贯线焊接机器人运动学分析及仿真

• 作者: 李晓辉 汪苏
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 相贯线 焊接机器人 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 页码范围: 964-968
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TG409
• 字数: 2738字
• 语种: 中文

摘要

针对复杂相贯线曲线机器人自动焊接的特殊要求,开发了骑座式相贯线焊接机器人,并通过对机器人结构进行合理简化建立了机器人的D-H连杆坐标系.根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并结合机器人关节变量的取值范围,确定了逆解的唯一性.然后通过Matlab仿真软件对机器人的运动学进行了仿真,结果表明所得的机器人正、逆运动学方程完全正确.仿真误差表明所得结果完全可以满足工程需要,为相贯线焊接机器人的轨迹控制和离线编程提供了依据和算法支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪苏	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	54	407	12.0	17.0
2	李晓辉	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	21	137	6.0	11.0